三菱特惠现货HC-SFS202G2 1/29 55,440 C

2021-01-29 12:33:23
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        MR-ES系列的配套伺服电机的编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。◆产品型号MR-E-A-KH位置控制型伺服放大器MR-E-AG-KH模拟量控制型伺服放大器(速度控制和转矩控制)读取伺服参数编辑以下步骤反映在编程软件包(SW6RN-GSV□P)上的伺服参数读取步骤(通过从伺服放大器读取伺服参数功能)开始通过设置软件或参数模块进行增益调整等操作。并且改变伺服参数。通过设置伺服放大器轴号,将伺服参数改变为伺服参数读取请求轴号(D9104)关闭伺服参数读取请求标志(D9104)然后在开启它。将改变的参数反映到运动CPU的伺服参数。通过编程软件包(SW6RN-GSV□P)反映和保存运动CPU的参。


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三菱变频器E700系列和FX3U系列485通讯


变频器的品牌不同、设计者的用法不同,获得以上各变量的途径也不同,是材料的线速度(V)和卷筒的卷径(D),计算方法多种多样,在此不一一列举。


  这种控制模式下要求变频器的PID调节性能要好,同步匹配频率指令要准确,这样系统更容易稳定,否则系统就会震荡、不稳定。这种模式多用在拉丝机的连拉和轧机的连轧传动控制中。若采用转矩控制模式,当材料的机械性能出现波动,就会出现拉丝困难,轧机轧不动等不正常情况。


转矩模式下的张力控制


一、转矩模式下的张力开环控制

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        根据PLC的响应时间在0~150ms之间设定等待时间,设定单位10ms。当变频器的Pr.123参数单元不设为9999时,则等待时间不由通信数据设定,通信数据格式中无等待时间(少一个字符)。总和校验码是由被校验的ASCII数据的总和(二进制)的一个字节(8位)表示的两个ASCII数字(十六进制)。FR-A500变频器的控制代码和指令代码FR-A500控制代码说明点击进入看图评论指令代码是由PLC发给变频器,指明程序要求(例如运行、监视等)。通过相应的指令代码,变频器可进行各种方式的运行和监视。FR-A500指令代码说明点击进入看图评论通信程序设计1.特殊数据寄存器(1)D8120设置数据通信格式设数据长度为7。

  在这种模式下,无需张力检测反馈装置,就可以获得更为稳定的张力控制效果,结构简洁,效果较好。但变频器需工作在闭环矢量控制方式,必须安装测速电机或编码器,以便对电机的转速做测量反馈。


转矩的计算公式如下:

T=(F×D)/(2×i)

其中:T 变频器输出转矩指令 F 张力设定指令 i 机械传动比 D 卷筒的卷径


  电机的转矩被计算出来后,用来控制变频器的电流环,这样就可以控制电机的输出转矩。所以转矩计算非常重要。这种控制多用在对张力精度要求不高的场合,在我鑫科公司就有广泛的应用。如精带公司的脱脂机、气垫炉的收卷控制中都采用了这中控制模式。


二、转矩模式下转矩模式下的张力开环控制


  张力闭环控制是在张力开环控制的基础上增加了张力反馈闭环调节。通过张力检测装置反馈张力信号与张力设定值构成PID闭环调节,调整变频器输出转矩指令,这样可以获得更高的张力控制精度。其张力计算与开环控制相同。不论采用张力开环模式还是闭环模式,在系统加、减速的过程中,需要提供额外的转矩用于克服整个系统的转动惯量。如果不加补偿,将出现收卷过程加速时张力偏小,减速时张力偏大,放卷过程加速时张力偏大,减速时张力偏小的现象。


  这种控制模式多用在造纸、纺织等卷取微张力控制的场合下。在我公司尚无需这种控制。


卷径计算


  在所有的模式中都需要用到卷筒的卷径,大家知道,在生产过程中开卷机的卷径是在不断变小,卷取机的卷径在不断变大,也就是说转矩必须随着卷径的变化而变化,才能获得稳定的张力控制。可见卷筒的卷径计算是多么地重要。卷径的计算有两中途径:一种是通过外部将计算好的卷径直接传送给变频器,一般是在PLC中运算获得。另一种是变频器自己运算获得,矢量控制型变频器都具有卷径计算功能,在大多数的应用中都是通过变频器自己运算获得。这样可以减少PLC程序的复杂性和调试难度、降低成本。


变频器自己计算卷径的方法有三种:


1、 速度计算法:


通过系统当前线速度和变频器输出频率计算卷径。

其公式如下:

D=(i×V)/(π×n) D 所求卷径 I 机械传动比 n 电机转速 V 线速度


  当系统运行速度较低时,材料线速度和变频器输出频率都较低,较小的检测误差就会使卷径计算产生较大的误差,所以要设定一个线速度,当材料线速度低于此值时卷径计算停止,卷径当前值保持不变。此值应设为正常工作线速度以下。多数应用场合下的变频器都使用这种方法进行卷径计算。


2、 度积分法:


  根据材料厚度按卷筒旋转圈数进行卷径累加或递减,对于线材还需设定每层的圈数。


  这种方法计算要求输入材料厚度,若厚度是固定不变的,可以在变频器中设定。此方法在单一产品的生产场合被广泛应用。


  若厚度是需要经常变化的,需要通过人机界面HMI或智能仪表将厚度信号传送到PLC,由PLC或仪表进行运算后再传送给变频器。这种计算方法可以获得比较的卷径。在一般的国产设备上应用较少,我公司的进口设备,气垫炉的收、放卷控制上就采用这种计算方式。


3、 模拟量输入


  当选用外部卷径传感器时,卷径信号通过模拟输入口输入给变频器。由于卷径传感器的性能、价格、使用环境等原因,在国内鲜有使用。


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